Nel santuario sacro di Athena in Grecia, il destino del mondo è affidato a un gruppo di giovani guerrieri, i Cavalieri dello Zodiaco. Ogni Cavaliere indossa un'armatura, chiamata Cloth, ispirata e protetta da una costellazione celeste. Essi hanno giurato di proteggere la reincarnazione della dea Athena, senza la quale la Terra cadrebbe nell'apocalisse. Tra questi valorosi emerge Seiya, un giovane orfano addestrato per diventare il Cavaliere di Pegaso. Oltre alla protezione della dea, Seiya è mosso dalla ricerca disperata della sorella perduta, Seika, e vede nelle Guerre Galattiche, un torneo epico tra Cavalieri, la chiave per ritrovarla.
Tuttavia, quando l'ambita Armatura d'Oro del Sagittario viene rubata, interrompendo bruscamente il torneo, Seiya si ritrova a unire le forze con i coraggiosi Cigno Hyoga, Drago Shiryu e Andromeda Shun. Questi Cavalieri del Bronzo, tutti orfani e addestrati in diverse parti del mondo, devono ora recuperare l'armatura sottratta e prevenire il suo uso malvagio. Stringendo un'alleanza con Saori Kido, erede della potente fondazione che ha organizzato le Guerre Galattiche e chiave per il mistero di Seika, i Cavalieri si imbarcano in una serie di sfide che vanno ben oltre le loro aspettative iniziali.
Scoprendo i legami che uniscono il loro destino a quello della dea Athena, i Cavalieri dello Zodiaco si trovano a fronteggiare divinità olimpiche e forze oscure che minacciano l'esistenza stessa dell'umanità. Ogni battaglia è un racconto di coraggio, fratellanza e scoperta di sé, mentre il destino di Seiya e dei suoi compagni si intreccia sempre più con l'epico scontro tra il bene e il male, con l'intero cosmo come campo di battaglia.